Het paleis ligt 30 km ten noordwesten van Madrid op 1000 meter hoogte tegen een van de oostelijke hellingen van de Guadarrama.

Voluit heet het complex El Real Sitio de San Lorenzo el Real del Escorial. Reden genoeg om het gewoon El Escorial te noemen.

Filips II besloot tot de bouw van een nieuw klooster annex regeringscentrum en mausoleum als dank voor de overwinning van zijn legers op de Fransen op 10 augustus 1557 (de naamdag van San Lorenzo) bij Saint Quentin. Er verrees een weliswaar ongekend groot, maar toch betrekkelijk sober gebouw, ontworpen door Juan Bautista de Toledo; het werd afgebouwd door bouwmeester Herrera.

De bouwtijd van El Escorial was voor die dagen relatief kort: de eerste steen werd gelegd in 1563 en 21 jaar later was alles klaar. De strakke architectuur van het klooster zette zich ook in het paleis voort van waaruit de koning volgens eigen zeggen 'de halve wereld regeerde op een klein stukje papier'. Filips ll, exponent van de contrareformatie, leefde hier meer als monnik dan als koning.

Gedurende de laatste veertien jaar van zijn leven die hij hier doorbracht, raakte de koning steeds verder vervreemd van wat zich op politiek en economisch gebied buiten zijn paleis afspeelde.

Het Escorial omvat een kathedraal, mausoleum, paleis, museum en bibliotheek. Delen van het interieur zijn onder latere koningen als Karel lll aangebracht. Om een idee krijgen van de omvang van het complex: het grondoppervlak is ruim 32 duizend m² (meer dan 6 voetbalvelden) en het telt 2673 ramen, 1200 deuren en 16 binnenplaatsen.

De ingang van El Escorial ligt aan de grote Plaza del Monasterio. Dat is de westzijde van het gebouw. Na het passeren van de poort is er het sobere binnenhof, de Patio de los Reyes. Zowel het beeld van de heilige Lorenzo dat de hoofdingang bewaakt, als de sculpturen die deel uitmaken van de façade van de kathedraal, zijn van de hand van Juan Bautista Monegro. Deze laatste beeldengroep stelt de zes koningen van Judea voor.

Via een trap betreedt men het smalle voorplein van de Catedral die twee torens en een koepel telt. Eenmaal binnen blijkt deze laatste te worden gedragen door vier ongelooflijk dikke pilaren die het gewelf ruim 90 meter boven het altaar torsen. Herrera ontwierp het altaar dat is opgebouwd uit rood marmer en kwarts en steensoorten als jaspis en onyx. Lopend door de kerk ontdek je in het halfduister de ene prachtige kapel na de andere.

Naast de Capilla Mayor, helemaal achter in het schip, kun je via een trap afdalen naar het Panthéon de los Reyes. Vanaf Karel V liggen in dit mausoleum alle Spaanse koningen uit het huis van Habsburg en Bourbon begraven. Met uitzondering van Filips V en Ferdinand Vl die respectievelijk in La Granja de San Ildefonso en Madrid hun laatste rustplaats hebben gevonden. De Sacristia ligt rechts van de ingang van het pantheon.

Rondom de Patio de los Evangelistas liggen de kapittelzalen met talloze meesterwerken van onder andere Velásquez en Ribera. Tussen de patio en het klooster ligt nog een kleine kerk, de Iglesia Vieja ofwel ‘oude kerk’.

De kapitale Biblioteca is gedecoreerd met fresco's van Tibaldi. De eerste bibliothecaris van El Escorial zette in opdracht van de koning alle boeken met de rugzijde naar de muur zodat vreemden er geen kennis van konden nemen. En zo zijn ze altijd blijven staan.

De vertrekken van Filips II in het Palacio Real liggen aan de andere zijde van de kathedraal en hebben en aparte ingang. Het is een bijna eindeloze aaneenschakeling van weelderig gestoffeerde kamers en vertrekken met onder andere schitterende Vlaamse gobelins. Sober echter zijn de voormalige werkvertrekken van de koning.

Vanuit de aangrenzende slaapkamer kon de koning via een luik in de kathedraal kijken. Zo stierf hij ook, met zijn gezicht via het luik gericht op het altaar van de kerk.

Ook is de grote draagbaar te zien waarop de koning werd vervoerd toen hij te ziek was om te lopen. In de zogenoemde Nuevos Museos, de ‘nieuwe musea’ van het paleis, zijn de belangrijkste kunstwerken bijeengebracht die vroeger verspreid in het Escorial hebben gehangen. Alle groten van de Spaanse School zijn te bewonderen: Ribera, El Greco en Velásquez. Maar er hangt ook werk van Jeroen Bosch en bekende Italiaanse meesters als Titiaan, Bassano en Veronese.

Er is een permanente tentoonstelling gewijd aan de oorspronkelijke bouwplannen van het Escorial.