Trakošcan werd gebouwd aan het einde van de 13e eeuw als onderdeel van de verdedigingswerken voor Zagorje. Gelegen op een heuvel was het in principe bedoeld als versterkte uitkijkpost. Wie de opdracht tot de bouw gaf of wie er aanvankelijk in woonden is onbekend. In elk geval kwam het kasteel met alles wat erbij behoorde, inclusief het markdorp Kamenika, in het bezit van de Celjski familie, heersers over het gehele gebied van de Zagorje.

De familie stierf uit en Trakošćan kwam in het bezit van diverse andere adellijke families. Het probleem was dat er te weinig geld was voor het onderhoud van het totale complex en de vesting werd steeds kleiner. Uiteindelijk bleef het kasteel over, als zetel voor ban Ivan Gyulay. Zijn familie bleef er drie generaties wonen, maar ook het geslacht Gyulay stierf uit en het kasteel werd in 1566 koninklijk eigendom.

De koning gaf toestemming aan kardinaal (en ban) Juraj Drašković om het te gaan bewonen met erfrecht en in 1584 nam de familie het kasteel in bezit. Nazaten van de familie oefenden het erfrecht uit tot aan het uitbreken van de Tweede Wereldoorlog. Het kasteel is diverse malen zwaar beschadigd, maar steeds weer herbouwd. Inmiddels heeft er weer een Drašković zijn intrek genomen en het kasteel is in optimale staat van onderhoud. Er is een museum in gevestigd, dus eenvoudig te bezoeken. U vindt er een ridderzaal, een muziekzaal en een jachtzaal. Er is onder andere een unieke collectie geweren ondergebracht daterend uit de 15e tot de 19e eeuw.

Natuurlijk zijn de portretten van vele generaties Drašković en er is een verzameling portretschilderijen te bewonderen van de eerste vrouw in Kroatië die zich beroepsmatig met deze kunstvorm bezighield, Julijana Erdödy.

Naast vele andere schilderijen kunnen de liefhebbers van historisch meubilair een interessante rondgang door het kasteel tegemoet zien. De tuinen van het kasteel zijn in Engelse stijl aangelegd, bij het kasteel bevindt zich nog een vijver en een bos.

Het unieke complex wordt terecht betiteld als het best bewaarde landgoed van Kroatië. Het kasteel dient als centraal punt voor meer dan 20 fietsroutes. In de omgeving kunt u tal van uitstapjes op de fiets maken, voor elk soort fietser ligt er wel een uitdaging. De routes maken deel uit van een fietspadenplan waarmee de provincie het landelijke voortouw heeft genomen voor wat betreft de ontdekking van het land per fiets. Het plan, dat moet uitgroeien tot een netwerk van meer dan 1.000 kilometer sluit te zijner tijd aan op Europese fietsroutes in Slovenië en Oostenrijk.