De stad Tønsberg beweert graag dat zij de oudste stad van Noorwegen is. Vikingkoningen regeerden vanuit deze stad. Volgens de saga’s zijn hier de zonen van koning Harald Hårfagres, Olav en Sigrød, begraven. Ze sneuvelden in de slag van Haugar in de 10e eeuw. Een herinneringssteen uit 1971 verwijst naar dit feit.

Hoogtepunt van Tønsberg is het ruïnepark op de heuvel Slottsfjellet (63 m). Vanaf hier heeft men een mooi uitzicht op de Vestfjorden en het bosrijke en heuvelachtige achterland. Het kasteel op de heuvel is door verschillende koningen gebouwd, waaronder Håkon Håkonsson en Magnus Lagabote. In de 13e eeuw was het kasteel het grootste in Noorwegen, het werd in 1503 met de bodem gelijk gemaakt. De ruïne van de St. Michaelkerk is van 1191. De 17 meter hoge toren (Slottsfjelltårnet) in het ruïnepark dateert uit 1888.

Het Vestfold Fylkesmuseum (streekmuseum van Vestfold) in  Tønsberg is een echt museum voor allrounders. De walvisjacht, scheepvaart, de lokale geschiedenis, de plaatselijke aristocratie, een agrarisch openluchtgedeelte en een kruidentuin: het is er allemaal te zien. Ook bewaart men het skelet van een blauwe vinvis van 23 m.

In Tønsberg bevinden zich ook het Haugar Vestfold Kunstmuseum en een oorlogsmuseum. Het kunstmuseum ligt op de historische plek Haugating, waar de Noorse koningen werden gekozen. Het Kystkultursentrum, aan de zuidzijde van de Ollebukta bij de Banebakken, is een omgeving voor scheepvaartliefhebbers. Hier leggen historische vaartuigen aan, er zijn werkplaatsen van zeilmakers, smederijen en een scheepswerf. Het is ook de thuishaven van het poolschip Havnøy. Tijdens opgravingen (Storgaten 17) kwam men de fundamenten van een grote ronde stenen kerk tegen: de St. Olavskirke.

Verschillende straten en huizen Tønsberg zijn de moeite waard om langs te wandelen: de beschermde huizenrij Nordbyen, het huis Kockegården uit 1790 (Tollbodgaten 14) en Kossegården uit 1800 (Storgaten 55). Het adellijke landhuis Jarlsberg Hovedgård is in empirische stijl opgetrokken. Het bijbehorende landgoed is het grootste van Noorwegen (300 ha). Het huis, dat door de familie Wedel Jarlsberg wordt bewoond, is niet toegankelijk voor bezoekers.

Ten zuiden van  Tønsberg bevindt zich een archipel die ´s zomers in trek is bij Noorse recreanten. Nøtterøy, Tjøme, Brøtsø en Hvasser zijn de vier grootste eilanden. Waterrecreatie (zeil- en motorboten, zwemmen, vissen) is favoriet. Het gebied is bezaaid met eilandjes, rotsbulten, nauwe zeestraatjes, beschermde inhammen, kleine kusthuizen en haventjes. De middeleeuwse witte stenen kerk van Nøtterøy heeft een altaarstuk van de 18e-eeuwse schilder Jacob Lindegård.

Van Tønsberg naar Verdens Ende (het einde van de wereld), de zuidelijkste punt van Tjøme, rijdt men in dik dertig minuten. De naam voor deze zuidpunt is vermoedelijk ontleend aan reizigers die rond 1900 hiernaartoe reisden vanwege het uitzicht. Vanaf de rotsen van Verdens Ende heeft de bezoeker een mooi panorama over het Skagerrak en de Oslofjord. In de verte staat de vuurtoren Færder Fyr, gebouwd in 1857. Het nagebootste historische vuurtorentje met de ijzeren vuurmand is gebouwd voor toeristen in 1932. Rond de vuurtoren zelf kan het flink spoken. Bij Færder fyr staat de meeste wind van Noorwegen. Hier staat op minimaal 27 dagen per jaar een windkracht 8 of hoger.